Hafidz, Mohammad Nasrul and Mas’ud, Muhammad Fahmi Ibnu (2012) TA : Kendali Pid Dan Logika Fuzzy Untuk Optimalisasi Pergerakan Mobile Robot. Undergraduate thesis, STIKOM Surabaya.

[img]
Preview
Text
Cover.pdf - Accepted Version

Download (560kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Abstrak.pdf - Accepted Version

Download (464kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Daftar Isi.pdf - Accepted Version

Download (575kB) | Preview
[img]
Preview
Text
BAB I.pdf - Accepted Version

Download (601kB) | Preview
[img]
Preview
Text
BAB II.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
BAB III.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
BAB IV.pdf - Accepted Version

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
BAB V.pdf - Accepted Version

Download (466kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Daftar Pustaka.pdf - Accepted Version

Download (534kB) | Preview

Abstract

Terdapat banyak perlombaan robot untuk level perguruan tinggi. Robot yang diperlombakan adalah jenis mobile robot yang berjalan berdasarkan garis di lapangan. Robot berjalan dengan menggunakan sensor garis. Kendala yang sering dihadapi ketika menggunakan sensor garis adalah intensitas cahaya dari lampu sorot yang masuk ke dalam photodioda sehingga menyebabkan sensor terganggu. Sensor alternatif yang dapat digunakan adalah rotary encoder. Dengan sensor ini mobilitas robot dapat dikendalikan berdasarkan jumlah putaran roda kanan dan kiri robot, dengan mengetahui jumlah putaran motor, jarak dan posisi yang sudah ditempuh dan kecepatan robot dapat diketahui. Dengan menggunakan jarak dan waktu sebagai input, dibuat sistem fuzzy untuk mengatur kecepatan robot agar jarak yang sudah ditentukan dapat ditempuh dengan waktu yang diinginkan. Output kecepatan dari fuzzy akan diolah oleh PID (Proportional Integral Derivative) untuk mengatur kecepatan putaran motor kanan dan kiri dengan menggunakan sinyal PWM (Pulse With Modulation). Dengan kedua metode tersebut putaran roda robot dapat berjalan selaras dan sama dengan kecepatan yang sudah dikirimkan Master ke Slave. Namun dalam penelitian penulis, hasil PID didapatkan bahwa respontime motor kanan dapat mencapai setpoint dalam waktu 1 detik sedangkan motor kiri ditempuh dalam waktu 1.5 detik dengan nilai Kp = 0.5, Ki = 0.001, Kd = 0.001. Untuk hasil fuzzy dengan masukan jarak 12 meter dan waktu 12 detik didapat kecepatan 850 rpm. Untuk penggabungan seluruh sistem terjadi kegagalan dikarenakan kecepatan pengiriman data berupa rpm dari proses fuzzy lebih cepat sehingga tidak dapat diproses PID.


Statistics for Stikom-IR 540
Statistics for this Stikom-IR item
Social Share:
Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: Mohammad Nasrul Hafidz (08410200065) Muhammad Fahmi Ibnu Mas’ud (08410200074)
Contributors:
ContributionNameEmail
Editor., Hariantohari@stikom.edu
EditorWibowo, Madha Christianmadha@stikom.edu
Uncontrolled Keywords: Automatic Control
Subjects: 600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations
Divisions: Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Sistem Komputer
Depositing User: Maria Nugrahayu
Date Deposited: 02 Sep 2014 04:41
Last Modified: 02 Sep 2014 04:41
URI: http://sir.stikom.edu/id/eprint/540

Actions (login required)

View Item View Item